L'histoire de la Cellule mobile d'intervention radiologique commence bien avant sa création, par l'implication de Jean-Valentin Schmitt, alors lieutenant au corps de Versailles, au début des années 80. Il porte la spécialité sur les fonds baptismaux, en prenant en charge toutes les formations aux anciennes "équipes N".

Une dizaine d'années plus tard, Philippe Gaultier, capitaine à Saint-Quentin-en-Yvelines, met en chantier les équipes "risque chimique" et "risque radiologique" en créant les deux premiers véhicules spécialisés. Identiques, l'un avait vocation à devenir le support logistique de l'autre selon le risque traité. Denis Giordan, à l'époque lieutenant à Versailles, reprend ensuite le flambeau.

La toute première intervention en risque radiologique a lieu en 1988, quelques jours après la catastrophe de Tchernobyl. Un Versaillais trouve sa salade "bizarre". Il vient s'en inquiéter au centre de secours de Versailles qui dispose déjà d'une "Babyline" et d'un "MIP 10". Les mesures effectuées se révèlent négatives et la salade est mangée.
Entre 1989 et 1992, les premiers chefs d'unité sont formés au risque radiologique, montrant ainsi la volonté de monter une équipe spécialisée dans ce domaine au sein du département des Yvelines.
En 1991 et 1992, le groupe formé synthétise les connaissances et compétences acquises dans les différents SDIS de France. Une doctrine est arrêtée et un manuel de radioprotection, à l'usage des sapeurs-pompiers, rédigé.
Le SDIS investit alors une somme d'argent importante pour l'achat de matériel et d'un véhicule. Des formations sont mises en place afin de constituer l'équipe. En effet, jusque là, seuls les chefs d'unité sont formés. Une convention d'assistance mutuelle avec le CEA de Saclay permet d'acquérir une expérience nouvelle dans le travail en contamination réelle.
En 1995 est créée l'astreinte de chef de CMIR est les premières interventions ont lieu l'année suivante.
En 1998 débutent les formations "GEMINI", en partenariat avec l'OPRI (intégré depuis à l'IRSN). Une convention permet aux sapeurs-pompiers des Yvelines de disposer d'un véhicule de spectrogamamétrie, le SDIS s'engageant de son côté à mettre à disposition du personnel formé, en cas de crise nationale, voire internationale. Ce sont les premiers pas du SDIS dans la spectrométrie.
En 1999 est acquis le premier spectromètre portable. Parallèlement à cet achat, l'équipe met en place la dosimétrie opérationnelle.
En 2003, la prise en compte de la problématique de l'acte malveillant donne naissance aux formations PIRATOME-PIRATOX.
En 2006, le SDIS obtient un agrément pour le contrôle des sources radioactives.

Aujourd'hui, l'équipe compte 50 sapeurs-pompiers professionnels et volontaires dont 1 conseiller technique, 9 chefs d'unité et 40 équipiers. La moyenne annuelle des interventions s'est stabilisée entre 6 et 8 opérations. L'unité s'orientera dans l'avenir vers une organisation avec 2 à 3 conseillers techniques, 12 chefs d'unité et 50 équipiers afin de pérenniser la permanence.